激光,磁性,視覺,帶你領略AGV最好的導航系統

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56君
2019-08-16 · 16:30
[ 億歐導讀 ] AGV,官方名稱自動導引車,當然還有其他的別稱:LGV(激光導引車)、SGV(自動導引車)、移動機器人、自動駕駛車、無人駕駛車
倉儲,物流,AGV,AGV,LGV,導航系統 圖片來自“123rf.com.cn”

【編者按】真的有最好的AGV導航系統?答案自然是否定的。每種導航系統都有其優缺點,最好的一定是最適合項目和需求的。

本文轉載自物流搜索,作者56君;經億歐物流編輯,供行業人士參考。


AGV是何物也?官方名稱自動導引車,當然還有其他的別稱:LGV(激光導引車)、SGV(自動導引車)、移動機器人、自動駕駛車、無人駕駛車...

車輛結構形式主要有叉車、牽引車、推車等,車輛上有數個AGV指導系統用于驅動和管理定位讓AGV依照制定的路線行走。

一、常見的AGV導航系統

激光制導導航、磁導航、自我導航功能的AGV(SLAM、激光雷達導航)、線導航、光學導航、視覺導航。

二、LGV

LGV或激光引導車也是AGV的一種可以使用激光定位系統進行導航。

LGV工作原理示意圖1

LGV如何工作?

每輛車都配備了一個導航激光器,位于桿的頂部,與位于AGV工作區域的目標相互作用

LGV工作原理示意圖2

導航設備將旋轉的激光陣列向360度發送,這些陣列影響幾個反射器目標,反射器是大約60厘米高的反射帶或圓柱體,位于設施結構中,如柱子,墻壁,柱子等。反射器中心必須和導航設備高度齊平,最遠距離AGV(大約100英尺)30米。

SICK導航激光和反射器

反射器將激光器陣列發送回激光導航設備,LGV獲得至少三個這些陣列反饋,允許根據非常復雜的算法計算其定位。根據AGV制造商的不同,LGV可以計算并更正其每秒30到40次的定位,精度很高。

LGV的優勢是什么?

①易于安裝;②可進行無侵入式安裝;③LGV只需要放置反射器;④準確定位;⑤定位算法非常復雜,精度位置接近±5 mm;⑥非??斓能囕v可以達到2米/秒;⑦無需安裝維護費用;⑧只需保持反射器清潔。

什么情況選擇具有激光制導導航的車輛?

對速度有要求,并且有多個目的地和軌道時。激光導航易于安裝,AGV供應商將在AGV管理系統上安裝反射器并模擬AGV路徑以定義AGV路線。一切都是“虛擬的”,沒有基礎設施,如地板下的地板或電線,所以在同一個走廊,你可以擁有你想要的路線。因此,如果您擁有一個非常大而復雜的路線系統,那么激光導航車輛將非常有用。

三、AGV-SLAM-激光雷達

自我導航最重要的是SLAM導航,能夠同步定位和映射(SLAM)。它意味著帶有SLAM導航的AGV能夠映射其環境并通過從映射階段收到的信息,并本地化它的位置。

如何使用SLAM導航的AGV?

1.在AGV管理系統中加載房屋的AutoCAD(或類似)地圖 

2.沿著AGV路線手動駕駛AGV(例如使用操縱桿)。在進行中,AGV將映射環境。

3.兩個數據,AutoCAD地圖和實際映射環境都匹配,定義初始坐標(0,0)。 

4.每次AGV將自動驅動通過該路線,它將檢查他“看到”的是否與他的“大腦”上加載的相同,使他能夠定義他的位置。 

5.AGV采集的所有數據都與來自測力計,編碼器的其他數據一起完成,以提高準確性。

AGV自我導航優勢是什么?

1.易于安裝。

2.安裝相對較快,而大部分工作由供應商工程師在辦公室完成。 

3.安裝成本低 

4.無侵入式安裝。

5.SLAM導航AGV不需要任何類型的外部基礎設施 

6.實施維護不需要任何費用

什么時候選擇具有自我導航功能的AGV?

SLAM導航將替代其他類型的導航,如磁導航,光學導航等。 這是AGC和牽引車的良好解決方案,主要的AGV制造商正在開發AGV并將其納入其AGV。

SLAM導航系統

SLAM技術的主要優勢在于其在可變環境中的可靠性,例如人員,其他裝置,箱子,托盤等不斷移動的生產線。在這種情況下,AGV可能找不到它的位置。因此,當您擁有定義明確的配置文件和具有固定結構(如墻,柱)的環境時,SLAM是AGV的理想解決方案。SLAM可用于倉庫,醫院等任何“混亂”程度較低的環境中。

四、ACV磁點導航

AGV可以在嵌入地板上的小圓柱形磁點之后導航。磁點用作圓柱形磁體,尺寸接近20x10 mm。

磁點導航

磁點和AGV傳感器來自AMERDEN AGV的Immage,每個250-500毫米(接近15英尺)安裝磁點,形成虛擬路徑。AGV使用傳感器控制從一個點到下一個點,例如霍爾效應傳感器,編碼器,計數器,陀螺儀傳感器和其他類型的編碼器,以校準轉向角誤差。

磁點導航工作原理示意圖

AGV遵循先前加載在AGV管理系統上的CAD圖,并且磁點根據地圖提供參考。與SLAM,LiDAR,ecc等其他“自由”導航系統所獲得的公差相比,公差相對較好,達到近2.5毫米(1英寸)。 安裝非常簡單。必須在磁鐵所在的地板上做一個小孔。之后,孔被環氧樹脂覆蓋。

磁點導航優勢在于安裝后,地板上沒有任何結構。

最后,話說回來什么是AGV最好的導航系統?

答案是沒有!他取決于你的項目和需求!要知道每種導航系統都有優缺點!


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